西庇阿被迫在乌提卡附近进行海战，但成功避免了灾难，仅损失了约六十艘运输船。
随后进行了另一轮和平谈判，迦太基人最终同意放弃在地中海及其他地区的所有领土要求，限制在非洲的扩张权利，承认马西尼萨的王国，放弃除二十艘以外的所有战舰，并支付战争赔偿。
然而，在谈判期间，迦太基人因饥饿袭击了一支罗马粮食车队，导致抗议和使节的交换。
在进一步试图将他从指挥位置上移除的过程中——公元前203年的一位执政官格涅乌斯·塞尔维利乌斯·凯皮奥（Gnaeus Servilius Caepio）试图取代西庇阿，以声称自己为对迦太基的最后一击立功。
公元前202年的执政官们出于同样的原因渴望获得非洲指挥权——西庇阿在公元前202年的与汉尼拔的谈判中拒绝了和平条款。
在马西尼萨的努米底亚骑兵的支持下，随后进行了扎马战役（Battle of Zama），罗马军队获胜，迦太基再次请求和平。
在新的一年，公元前201年，西庇阿留在非洲以完成谈判，谈判结果是迦太基的领土维持在战前状态，迦太基需要将所有被掳物资和人质归还给罗马，除了十艘三桅战舰外，所有迦太基舰艇需解除武装，并且迦太基在进行任何战争前需要请求罗马的许可。
马西尼萨在努米底亚的领土将被确认。
而战争赔偿为一万塔兰特（talents），将在接下来的五十年内支付。
尽管公元前201年的执政官格涅乌斯·科尼利乌斯·伦图卢斯（Gnaeus Cornelius Lentulus）试图反对这一和平，以便继续战争取而代之，但和平条款在罗马的集会上得以批准，战争最终结束。
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在凯旋归来时，西庇阿为战胜汉尼拔、迦太基人和西法克斯举行了凯旋仪式。
在那次凯旋中，他取了阿非利加努斯（Africanus）的称号，意为“非洲的征服者”，以纪念他的胜利。
此时，尽管西庇阿年仅三十出头，但他的事业已经远远超越了同辈。
归来时，他将约12.3万磅的银子存入罗马国库，并为每个士兵分发了400阿斯（asses）。
他在平民中的受欢迎程度也令人惊叹——西庇阿的传奇故事，后来甚至描绘他为朱庇特的儿子，预示着他巨大的政治成功。
然而，这种成功也使许多罗马贵族成为他的敌人，主要是为了反对他进一步的权力扩大，或是出于嫉妒。